机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

　　机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

　　机械手通常用作机床或其他机器的附加装置，如在自动机床或自动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械手。机械手在锻造工业中的应用能进一步发展锻造设备的生产能力，改善热、累等劳动条件。

    机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，是工业机器人的一个重要分支。

    机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手。他的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现在人的智能和适应性。

   机械手作业的准确性和环境中完成作业的能力，在国民经济领域有着广泛的发展空间。那么要做好机械手故障管理与预防工作，必须掌握发生机械手故障的原因，积累常发故障和典型故障的资料和数据，开展故障分析，重视故障规律和故障机理的研究，加强日常维护、检查和预修。

    机械手在应用过程中的主要用途：

    1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产;

    2、机械手模外取产品，模内埋入产品(贴标签、埋入金属、二次成型等);

    3、机械手取出后之自动包装，自动入库;

    4、成型原料自动供料系统，废料回收系统;

    5、整厂生产控制系统等等。